Citas bibligráficas
Salazar, R., (2019). Diseño de un controlador por modo deslizante para un manipulador robótico angular de tres grados de libertad [Tesis, Universidad Nacional de Ingeniería]. http://hdl.handle.net/20.500.14076/18679
Salazar, R., Diseño de un controlador por modo deslizante para un manipulador robótico angular de tres grados de libertad [Tesis]. : Universidad Nacional de Ingeniería; 2019. http://hdl.handle.net/20.500.14076/18679
@misc{sunedu/3502505,
title = "Diseño de un controlador por modo deslizante para un manipulador robótico angular de tres grados de libertad",
author = "Salazar Saldaña, Ramiro",
publisher = "Universidad Nacional de Ingeniería",
year = "2019"
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La presente tesis trata del diseño de un controlador no lineal multivariable mediante la estrategia de control por modo deslizante, aplicado a un manipulador robótico angular de tres grados de libertad; el cual se compone de una base giratoria y dos brazos o eslabones, cuyas posiciones angulares son sujetos de control a través de tres servomotores. El control por modo deslizante consiste en el empleo de acciones de control conmutadas o discontinuas, con una o varias superficies de deslizamiento, en donde una vez alcanzada dicha superficie el sistema entra en modo de deslizamiento y presenta características de invariabilidad en cuanto a incertidumbres y perturbaciones externas, haciendo que las trayectorias del brazo robot permanezcan sobre la superficie deslizante. El diseño del controlador del proceso se ha realizado partiendo del modelamiento dinámico mediante la formulación de Lagrange, la cual se basa en consideraciones energéticas. Del mismo modo se ha efectuado el modelado de los actuadores (motores DC), los cuales transforman la energía eléctrica en energía mecánica para generar movimiento. El controlador ha sido sometido a diferentes pruebas virtuales haciendo uso del software especializado Matlab. Para el contraste de los resultados obtenidos por el controlador por modo deslizante se ha tomado adicionalmente un controlador convencional como es el PID. De esta manera se llegó a comprobar la hipótesis planteada.
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