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Espinoza, E., (2005). Diseño e implementación de un sistema de control no lineal multivariable por modo deslizante aplicado a un robot manipulador esférico de dos grados de libertad [Tesis, Universidad Nacional de Ingeniería]. http://hdl.handle.net/20.500.14076/2012
Espinoza, E., Diseño e implementación de un sistema de control no lineal multivariable por modo deslizante aplicado a un robot manipulador esférico de dos grados de libertad [Tesis]. : Universidad Nacional de Ingeniería; 2005. http://hdl.handle.net/20.500.14076/2012
@mastersthesis{sunedu/3497230,
title = "Diseño e implementación de un sistema de control no lineal multivariable por modo deslizante aplicado a un robot manipulador esférico de dos grados de libertad",
author = "Espinoza Malqui, Edgardo Fabian",
publisher = "Universidad Nacional de Ingeniería",
year = "2005"
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La presente tesis trata sobre el diseño e implementación de un controlador no lineal multivariable mediante el método de control por modo deslizante, aplicado a un robot manipulador esférico de dos grados de libertad (2DOF: 2 Degree-of-Freedoms). Este robot se compone de una base giratoria y un eslabón, cuyas posiciones angulares son sujetos de control. Las metas impuestas son: diseño, construcción y modelado del sistema. Diseño del controlador no lineal multivariable, simulación e implementación en tiempo real del sistema, controlado con la ley de control por modo deslizante. Esta ley de control emplea la realimentación no lineal discontinua en una superficie dada que pertenece la espacio de estado del sistema. Si una trayectoria de estado originada en esta superficie (como respuesta al comportamiento natural de la dinámica del sistema de lazo abierto) intenta desviarse de la misma, entonces actúa una fuerza de control que evita tal desviación. La simulación demuestra que las señales de control diseñadas, hacen que las salidas sigan eficientemente a las trayectorias de referencias arbitrarias. Asimismo los resultados experimentales demuestran que las salidas del sistema son capaces de seguir la evolución de trayectorias arbitrarias deseadas. El robot manipulador esférico usado en esta tesis fue construido e implementado, en las aulas de la Sección de Postgrado de la Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Universidad Nacional de Ingeniería, siendo los gestores de este trabajo las siguientes personas: PhD. Arturo Rojas Moreno, MSc. Ronald Maravi Pinto e Ing. Edgardo Espinoza Malqui.
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