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Title: Diseño e implementación del sistema de control de posición embebido para las manos robóticas del robot anfitrión Máximus
Advisor(s): Arias Velásquez, Ricardo Manuel
OCDE field: https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01
Issue Date: 2022
Institution: Universidad Tecnológica del Perú
Abstract: Las manos robóticas, así como las humanas, han evolucionado para ser una herramienta para la comunicación verbal y no verbal; para realizar acciones como estrechar la mano, saludar y señalar [1]. Sin embargo, en la actualidad a pesar de que las manos robóticas son un tema de investigación muy estudiado en el área de la robótica, no es una practica común el uso de sensores inerciales en sistemas de control de posicionamiento angular de manos robóticas a pesar de sus múltiples ventajas. En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de control de posición PID embebido para las manos robóticas del robot anfitrión Máximus cuyo propósito es reducir el error de posicionamiento angular utilizando sensores inerciales, para que el robot Máximus pueda cumplir su objetivo principal de guiar e interactuar con niños con déficit de atención e hiperactividad (TDAH), por lo que para llevarse acabo este proyecto se dividió en 4 etapas; la primera, consta en la búsqueda de información y técnicas de control, a su vez conocer las limitaciones y las oportunidades de mejora; la segunda, la identificación y simulación del modelo Denavit–Hartenberg y el comportamiento cinemático de las manos robóticas del robot anfitrión Máximus; la tercera, consiste en diseñar e implementar el sistema de adquisición y el sistema de control de posiciones angulares embebido; la cuarta, el análisis del error y desempeño del sistema de control de posición diseñado. Los resultados experimentales muestran la viabilidad del método de control, alcanzando un error máximo de 3.5° y un grado de confianza superior al 98%.
Note: Campus Lima Centro
Discipline: Ingeniería Electrónica
Grade or title grantor: Universidad Tecnológica del Perú. Facultad de Ingeniería
Grade or title: Ingeniero Electrónico
Juror: Palomino Masco, Joel Fernando; Jáuregui López, Orlando Augusto; Raymi Román, Luis Eduardo
Register date: 17-May-2023; 17-May-2023



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