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Arias Velásquez, Ricardo Manuel
Soria Escobar, Kevin Paul
2023-05-17T20:52:39Z
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2022
https://hdl.handle.net/20.500.12867/6969
Campus Lima Centro (sede)
Las manos robóticas, así como las humanas, han evolucionado para ser una herramienta para la comunicación verbal y no verbal; para realizar acciones como estrechar la mano, saludar y señalar [1]. Sin embargo, en la actualidad a pesar de que las manos robóticas son un tema de investigación muy estudiado en el área de la robótica, no es una practica común el uso de sensores inerciales en sistemas de control de posicionamiento angular de manos robóticas a pesar de sus múltiples ventajas. En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un sistema de control de posición PID embebido para las manos robóticas del robot anfitrión Máximus cuyo propósito es reducir el error de posicionamiento angular utilizando sensores inerciales, para que el robot Máximus pueda cumplir su objetivo principal de guiar e interactuar con niños con déficit de atención e hiperactividad (TDAH), por lo que para llevarse acabo este proyecto se dividió en 4 etapas; la primera, consta en la búsqueda de información y técnicas de control, a su vez conocer las limitaciones y las oportunidades de mejora; la segunda, la identificación y simulación del modelo Denavit–Hartenberg y el comportamiento cinemático de las manos robóticas del robot anfitrión Máximus; la tercera, consiste en diseñar e implementar el sistema de adquisición y el sistema de control de posiciones angulares embebido; la cuarta, el análisis del error y desempeño del sistema de control de posición diseñado. Los resultados experimentales muestran la viabilidad del método de control, alcanzando un error máximo de 3.5° y un grado de confianza superior al 98%. (es_PE)
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Universidad Tecnológica del Perú (es_PE)
info:eu-repo/semantics/closedAccess (es_PE)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ (es_PE)
Repositorio Institucional - UTP (es_PE)
Universidad Tecnológica del Perú (es_PE)
Control de posición (es_PE)
Sistemas embebidos (es_PE)
Robots móviles (es_PE)
Sistemas de control robótico (es_PE)
Diseño e implementación del sistema de control de posición embebido para las manos robóticas del robot anfitrión Máximus (es_PE)
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis (es_PE)
Universidad Tecnológica del Perú. Facultad de Ingeniería (es_PE)
Ingeniería Electrónica (es_PE)
Ingeniero Electrónico (es_PE)
PE (es_PE)
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01 (es_PE)
Pregrado (degree)
http://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional (es_PE)
42358427
https://orcid.org/0000-0002-1067-9753 (es_PE)
70062205
712026 (es_PE)
Palomino Masco, Joel Fernando
Jáuregui López, Orlando Augusto
Raymi Román, Luis Eduardo
http://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis (es_PE)
Privada societaria
info:eu-repo/semantics/publishedVersion (es_PE)



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