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Title: Modelación y simulación dinámica de un brazo robótico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal
OCDE field: https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01
Issue Date: 9-May-2011
Institution: Pontificia Universidad Católica del Perú
Abstract: En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la dinámica inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que usa láser para realizar corte de precisión de madera y tiene definida su superficie de trabajo en un plano horizontal. Este trabajo es una parte de un proyecto multidisciplinario desarrollado por tesistas de Ingeniería Mecánica e Ingeniería Electrónica que busca desarrollar máquinas automáticas industriales para uso en nuestro país, y obtener las herramientas y el conocimiento para poder mejorar nuestros propios procesos. En el proyecto se realizó el diseño preliminar del mecanismo base correspondiente al brazo robótico, lo que incluyó el dimensionamiento previo de los eslabones y la definición de los pares cinemáticos. Estas características fueron determinadas de manera que el robot sea capaz de ubicarse sin problemas en toda el área de trabajo.
Discipline: Ingeniería Mecánica
Grade or title grantor: Pontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de Ciencias e Ingeniería
Grade or title: Ingeniero Mecánico
Register date: 9-May-2011; 9-May-2011



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