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Título: Modelación y simulación dinámica de un brazo robótico de 4 grados de libertad para tareas sobre un plano horizontal
Campo OCDE: https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01
Fecha de publicación: 9-may-2011
Institución: Pontificia Universidad Católica del Perú
Resumen: En el presente trabajo se realizó la modelación y simulación de la dinámica inversa de un robot articular de cuatro grados de libertad que usa láser para realizar corte de precisión de madera y tiene definida su superficie de trabajo en un plano horizontal. Este trabajo es una parte de un proyecto multidisciplinario desarrollado por tesistas de Ingeniería Mecánica e Ingeniería Electrónica que busca desarrollar máquinas automáticas industriales para uso en nuestro país, y obtener las herramientas y el conocimiento para poder mejorar nuestros propios procesos. En el proyecto se realizó el diseño preliminar del mecanismo base correspondiente al brazo robótico, lo que incluyó el dimensionamiento previo de los eslabones y la definición de los pares cinemáticos. Estas características fueron determinadas de manera que el robot sea capaz de ubicarse sin problemas en toda el área de trabajo.
Disciplina académico-profesional: Ingeniería Mecánica
Institución que otorga el grado o título: Pontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de Ciencias e Ingeniería
Grado o título: Ingeniero Mecánico
Fecha de registro: 9-may-2011; 9-may-2011



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