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Pozo, J., (2012). Diseño e implementación de un robot móvil con una esfera de tracción omnidireccional [Pontificia Universidad Católica del Perú]. http://hdl.handle.net/20.500.12404/1247
Pozo, J., Diseño e implementación de un robot móvil con una esfera de tracción omnidireccional []. PE: Pontificia Universidad Católica del Perú; 2012. http://hdl.handle.net/20.500.12404/1247
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Título: Diseño e implementación de un robot móvil con una esfera de tracción omnidireccional
Autor(es): Pozo Fortunić, Juan Edmundo
Palabras clave: Robots móviles; Robots--Sistemas de control; Simulación con computadoras
Campo OCDE: https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01
Fecha de publicación: 13-mar-2012
Institución: Pontificia Universidad Católica del Perú
Resumen: La utilización de robots móviles en el campo de la robótica industrial y la robótica de
servicio es cada vez mayor. La mayoría de los diseños de estos robots móviles posen la
denominada tracción diferencial. Esta no permite el movimiento omnidireccional y requiere
de complejos algoritmos de control para la generación de trayectorias. Por otro lado, los
robots que poseen tracción omnidireccional han sido poco estudiados.
El objetivo de la tesis es diseñar e implementar un robot móvil con una esfera de tracción
omnidireccional, que permita al robot realizar cambios repentinos de trayectoria sin tener
que realizar giros. El robot tendrá una única esfera de tracción que será actuada por dos
motores eléctricos. El control de los motores permitirá controlar el movimiento
omnidireccional en el plano de desplazamiento del robot. El tamaño de la base del robot
será de 10cm x 10cm y los motores eléctricos son controlados por un microcontrolador
ATMEGA88PA y un controlador de motor L298 a través de señales moduladas por ancho
de pulso (PWM).
Se realizarán y documentarán diferentes experimentos de generación de movimiento
(lateral, diagonal y circular) y en base a estos resultados el diseño del robot será evaluado.
Enlace al repositorio: http://hdl.handle.net/20.500.12404/1247
Disciplina académico-profesional: Ingeniería Electrónica
Institución que otorga el grado o título: Pontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de Ciencias e Ingeniería
Grado o título: Ingeniero Electrónico
Fecha de registro: 13-mar-2012; 13-mar-2012
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