Diseño de guiado de un robot móvil por visión artificial

Abstract

El objetivo del presente proyecto es desarrollar algoritmos de guiado automático de un robot móvil, para realizar diferentes labores, como inspección, tareas domésticas y navegación autónoma en entornos interiores no conocidos de antemano. Se utilizará un robot móvil de tipo diferencial. Se realizará una navegación utilizando una cámara webcam para la detección del entorno explorado y cuerpos externos próximos. En base a esta información, se desarrollarán estrategias de guiado del robot para el seguimiento de trayectorias a través de obstáculos localizados aleatoriamente. La incorporación de la cámara de visión artificial estará fija en un determinado lugar y en una determinada altura, que permitirá reconocer el entorno y objetos concretos para así obtener una mayor información del mismo. Las órdenes que se darán al robot móvil se establecerán mediante una comunicación Bluetooth. Estas órdenes serán en base al procesado digital de la imagen que se hará en una computadora personal. Para la adquisición de las imágenes se utilizará una cámara webcam con conexión usb, el procesamiento se realizará empleando el lenguaje de programación Python y las librerías de visión por computadora OpenCv.