Control de una esfera en una superficie plana, utilizando captura de imágenes y lógica difusa

Abstract

El presente trabajo de investigación, consiste en hacer un control del equilibrio de una esfera sobre una superficie plana, montado en un sistema de soporte metálico, para éste y para la cámara que será la encargada de adquirir las imágenes del sistema a controlar. El propósito de la investigación es ver si es posible si la captura de las imágenes son lo suficientemente rápidas para poder sensar la posición de una esfera en un plano, y también ver si es posible que el control de equilibrio, que es en 2 dimensiones, se puede hacer utilizando lógica difusa. Esta metodología proporciona una manera simple y elegante de obtener una conclusión a partir de información de entrada vaga, ambigua, imprecisa, con ruido o incompleta, en general la lógica difusa imita como una persona toma decisiones basada en información con las características mencionadas. Una de las ventajas de la lógica difusa es la posibilidad de implementar sistemas basados en ella tanto en hardware como en software o en combinación de ambos.