Diseño de un exoesqueleto de 3 grados de libertad para la rehabilitación del miembro superior derecho en pacientes con hemiplejía moderada

Abstract

En este trabajo de titulación se ha desarrollado el diseño de un exoesqueleto para la rehabilitación del miembro superior derecho en pacientes con hemiplejía moderada, para proporcionar fisioterapias en codo-mano en pacientes quienes desarrollan una enfermedad degenerativa o accidente cerebrovascular provocando parálisis o disminución de la fuerza del miembro superior. Muchos terapeutas, tecnólogos de la salud, ingenieros y profesionales afines exploraron la utilización de sistemas biomecatrónicos (exoesqueletos) con la finalidad de mejorar las fisioterapias en miembros superiores específicamente en codo-mano. Este proyecto presenta una solución a las terapias de recuperación en codo-mano convencionales, mediante un diseño de exoesqueleto para el miembro superior. Este dispositivo se centra en disminuir la flacidez del codo-mano de pacientes con hemiplejía moderada mediante el movimiento de flexo-extensión. El exoesqueleto consta de un sistema mecánico, electrónico y de control, los que permiten fortalecer los movimientos de flexión-extensión entre el codo-mano. El costo para el diseño y la manufacturacion del exoesqueleto, incluido el mecanismo de flexión-extensión en el codo y flexión en la mano, todo esto integrado al usuario final, es de S/. 800.00 aproximadamente.

In this degree work, the design of an exoskeleton for the rehabilitation of theupper right limb in patients with moderate hemiplegia has been developed, to providephysiotherapies in the elbow-hand in patients who develop a generative disease or cerebrovascular accident causing paralysis or decrease of the strength of the upper limb.Many therapists, health technologists, engineers and related professionals explored the use of biomechatronic systems (exoskeletons) in order to improve physiotherapies in upper limbs specifically in the elbow-hand.This project presents a solution to conventional elbow-hand recovery therapies, through an exoskeleton design for the upper limb. This device focuses on reducing the flaccidity of the elbow-hand of patients with moderate hemiplegia through the flexion-extension movement. The exoskeleton consists of mechanical, electronic and control systems, which allow strengthening the flexion-extension movements between the elbow-hand.The cost for the design and manufacture of the exoskeleton, including the flexion-extension mechanism in the elbow and flexion in the hand, all integrated to the end user, is S/. 800.00 approximately.