Implementación del paquete “Navigation Stack” de la plataforma ROS para pruebas de navegación en ambientes cerrados usando tecnología de robótica autónoma

Abstract

En la presente tesis se implementa la navegación de un robot móvil con el objetivo de explorar ambientes cerrados. El sistema estará constituido por un robot móvil con un subsistema de recolección de información (sensores) que se desplazará alrededor de ambientes cerrados (mediante el actuador), este tendrá integrada una microcomputadora (Beaglebone Black) que será el centro de control del sistema robótico. En este, se instalará ROS para implementar la navegación. Se validarán las pruebas y los resultados experimentales en los ambientes del CTIC-UNI. Es necesario hacer uso de la tecnología e ingeniería para construir el sistema del robot autónomo, de tal manera que al dotarlas de inteligencia y movimiento permitan desenvolverse en ambientes cerrados, de tal forma que la información obtenida por un subsistema de sensores puedan mejorar el sistema de navegación y control, generando el mapa de exploración y transmitirse a través de subsistemas de comunicación a estaciones terrenas, donde los subsistemas de información procesen y se pueda obtener el mapa del ambiente monitoreado, facilitando la toma de decisiones.

La navegación del robot móvil tendría aplicaciones futuras de gran envergadura entre ellas: - Exploración en ambientes cerrados estructurados, estáticos y dinámicos. - Monitoreo de zonas de seguridad de una compañía, en que un personal no tenga permiso de operar. - Traslado de equipos, materiales, herramientas en industrias equipadas con tecnología de vanguardia, donde el uso de la robótica autónoma mejora el desarrollo de las actividades, incrementando el nivel de utilidad de las empresas.