Dise?o de robot agr?cola para fumigaci?n autom?tica de malezas en terrenos llanos usando visi?n inteligente FASTER R-CNN en plataforma Python

Abstract

El prop?sito de este trabajo de investigaci?n fue el dise?o de un robot agr?cola para fumigaci?n autom?tica de malezas en terrenos llanos usando visi?n inteligente Faster r-cnn en plataforma Python que permita la dosificaci?n focalizada de herbicidas mediante la detecci?n de objetivos utilizando redes neuronales convolucionales ya que la falta de mano de obra y el aumento de la demanda en la agroindustria es una problem?tica que trae consigo la proliferaci?n y generaci?n de malezas por su inadecuado control. En esta tesis se realiz?, el dimensionamiento de la estructura teniendo en cuenta las caracter?sticas del terreno, la selecci?n de componentes y el desarrollo de los programas para el adecuado funcionamiento de los diferentes procesos del robot agr?cola. Esta investigaci?n fue importante por su utilidad pr?ctica, te?rica y los m?ritos que traer?a su implementaci?n al mantenimiento del suelo al localizar, eliminar y proteger el cultivo en etapas cr?ticas de las malezas de forma aut?noma. El dise?o se fundament? en base a modelos anteriormente implementados de robots agr?colas, dise?os industriales, y programas de procesamiento de im?genes en Python mediante redes convolucionales. Como resultado de la investigaci?n, se dise?? una estructura que permite una pulverizaci?n focalizada y conectada al sistema de visi?n inteligente para coordinar las dosificaciones en consecuencia a la posici?n de las malezas, permitiendo un control de plagas m?s eficiente y un menor desperdicio de insumos qu?micos. Por ?ltimo, se concluy? que el sistema te?ricamente consume menos herbicida que los sistemas tradicionales del mercado y que la efectividad del sistema de visi?n inteligente para la detecci?n de objetivos fue de 90% en ambientes iluminados seg?n las simulaciones, lo que conlleva a una gran ventaja en el ahorro de tiempo en el trabajo agr?cola y un control adecuado de malezas.