Control PD difuso de trayectoria para modelo de vehículo mediante la detección de líneas de carril utilizando la transformada de Hough en Matlab

Abstract

El propósito de este estudio es determinar el porcentaje de error que se obtiene de realizar el control PD difuso de trayectoria utilizando visión artificial en un modelo de vehículo. Así mismo se desea contribuir con una guía para motivar al estudio de la visión artificial en la escuela profesional de Ingeniería Mecatrónica de la Universidad Católica de Santa María. Para ello, se utilizó el método de “Transformada Hough”, que en visión artificial permite identificar líneas. Se descubrió que se obtenía un mejor resultado de trabajar por separado los tramos “rectos” y “curvos” en la carretera. Así mismo se probaron diferentes valores para definir las mejores funciones de membresía para el control difuso. Finalmente, después de la adquisición del video (utilizando una aplicación para cámara de celular), procesamiento de las líneas de carril (utilizando transformaciones globales, geométricas y Transformada Hough para identificar las líneas de carril) y definición de los controladores difusos (determinados al experimentar empíricamente con el modelo de vehículo), se obtuvo un error máximo de 10% en tramos rectos y del 25% en tramos con curva. Es decir, considerando que el ancho de pista es 140 mm, el máximo descentramiento que tiene el vehículo en tramos rectos es de 14mm, y en tramos curvos de 35mm.