Control Kinect de un Brazo Robótico de 5 Gdl a Través de una Interfaz Intuitiva

Abstract

El Sentido de la Historia Definición del Robot Clasificación de los Robots Clasificación según la Generación Clasificación según El Área de Aplicación Clasificación según El Número de Ejes Clasificación según la Configuración Clasificación según El Tipo de Control Morfología del Robot Estructura Mecánica de un Robot Transmisiones Actuadores Sensores Internos Elementos Terminales Métodos de Localización Espacial Representación de la Posición y Orientación Matrices de Transformación Homogénea Relación entre Ángulos de Euler y Matrices Homogéneas Cinemática del Robot Cinemática Inversa Cinemática Diferencial Dinámica del Robot Control Dinámico del Robot Sensor Kinect Interfaces Naturales de Usuario El Sentido del Diseño Diseño Conceptual Análisis Cinemático Análisis Dinámico Diseño Mecánico Avanzado Control Dinámico del Brazo Robótico Control Pid con Compensación de Gravedad Simulación Controlada de Realidad Virtual Control Kinect. Diseño de la Interfaz Intuitiva Pruebas, Resultados y Análisis