Diseño e Implementación del Sistema de Control de Posicionamiento Lineal para un Cilindro Hidráulico con Tarjetas PID

Abstract

La presente investigación está comprendida dentro de la rama de la hidráulica llamada hidráulica proporcional; el sistema a controlar el comprendido por un cilindro hidráulico, válvula proporcional y unidad motriz de la marca Festo; esto a través de la identificación de la planta y el modelamiento de misma a través del modelo Hammerstein-Wiener a través de la herramienta “System Identification Tool” del software Matlab; para esta investigación, y ya que el sistema es no-lineal, la mayor no linealidad la tomaremos como la zona muerta positiva y negativa que presentan las válvulas proporcionales; este modelado mediante herramientas computacionales, para la posterior sintonización de una tarjeta Regulador PID de Festo; que cumpla con el requerimiento de controlar la posición y que se comporte como un sistema seguidor de trayectorias; para poder hacer la realimentación del sistema, e acopló un potenciómetro lineal que será usado como transductor de posición para lograr saber en todo momento la posición del embolo del cilindro. Palabras Clave: Actuador Lineal, Cilindro Hidráulico, Hidráulica Proporcional, PID, modelado de sistemas, Control.