Comparación de modelos matemáticos y controladores PID vs LQR para un cuadricóptero

Abstract

La tesis tiene como objetivo lograr un control óptimo, a partir del controlador LQR, que garantice una respuesta segura y suave de un cuadricóptero(vehículos aéreos no tripulados) para buscar un ahorro en el consumo energético. El estudio plantea una posible solución a través del uso de un controlador LQR aplicado a un simulador de vuelo y a una plataforma física para hacer una comparación de controladores respecto a la respuesta, señal de control, así como del desgaste de baterías. En la investigación se analiza el estado de la técnica con respecto a los vehículos aéreos no tripulados y, específicamente, de los cuadricópteros respecto a su diseño y comportamiento mecánico, el mismo que será utilizado para desarrollar una plataforma virtual de vuelo (PVV) donde se implementarán los controladores estudiados y desarrollados a partir del modelo matemático del cuadricóptero.