Design of a terrain mapping system for low-cost exploration robots based on stereo vision

Abstract

Este trabajo propone un sistema de bajo coste para la cartografía y exploración terrestre de entornos inaccesibles o subterráneos mediante el uso de visión estéreo con dos cámaras, procesado de imágenes y un algoritmo desarrollado basado en mapas de disparidad que reconstruye un mapa 3D del entorno explorado. Las pruebas se realizaron en un robot con dos cámaras de visión estereoscópica montadas en una torreta con 360º de libertad de movimiento. Las pruebas mostraron que este sistema propuesto permite visualizar la profundidad de los objetos alrededor del robot y construye un escenario de 360° del lugar explorado.