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Title: Design of a terrain mapping system for low-cost exploration robots based on stereo vision
Advisor(s): Talavera Suarez, Jesus Jose Fortunato
OCDE field: https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01
Issue Date: 2023
Institution: Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa
Abstract: Este trabajo propone un sistema de bajo coste para la cartografía y exploración terrestre de entornos inaccesibles o subterráneos mediante el uso de visión estéreo con dos cámaras, procesado de imágenes y un algoritmo desarrollado basado en mapas de disparidad que reconstruye un mapa 3D del entorno explorado. Las pruebas se realizaron en un robot con dos cámaras de visión estereoscópica montadas en una torreta con 360º de libertad de movimiento. Las pruebas mostraron que este sistema propuesto permite visualizar la profundidad de los objetos alrededor del robot y construye un escenario de 360° del lugar explorado.
Discipline: Ingeniería Electrónica
Grade or title grantor: Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa.Facultad de Ingeniería de Producción y Servicios
Grade or title: Ingeniero Electrónico
Juror: Sulla Torres, Raul Ricardo; Talavera Suarez, Jesus Jose Fortunato; Sulla Espinoza, Erasmo
Register date: 8-Apr-2024



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