Diseño e implementación de falanges basadas en iteraciones de una prótesis

Abstract

mediante la tesis se implementa dos falanges mecatrónicas que realizaran movimientos predeterminados mediante señales provenientes de un electromiografo que en una etapa previa ha adquirido diferentes secuencias de movimientos de músculos para establecer patrones y crear estos movimientos en forma predeterminada. La ejecución de la presente implementación forma parte de un proyecto mayor en que se pretende implementar una prótesis de mano mecatrónica para ser aplicada a personas que poseen la discapacidad de falta de uno de los miembros superiores. La implementación de estas falanges de mano se realizó en base a micromotores marca: POLOLU modelo N20, utilizando flexosensores de SPECTRASYMBOL y galgas extensiométricas INTERLINK ELECTRONICS controlados por microcontrolador que permiten una realimentación para la etapa de control del sistema. Además, el presente proyecto contempla la implementación de un electromiógrafo con las siguientes características: una etapa de traducción con electrodos, una etapa de amplificación con OPAM de instrumentación, dos etapas de filtrado (Filtros pasa altos y pasa bajos) y también una etapa de rectificación para señales pequeñas a fin de realizar la adquisición de las secuencias de patrones musculares. Las pruebas realizadas se llevaron a cabo con la secuencia de patrones adquiridos, las pruebas fueron: mediante la contracción muscular se tomaron tres lecturas contracciones musculares en el bíceps de un sujeto de prueba una baja, otra intermedia y por ultimo fuerte.