Assisted operation of a robotic ARM based on stereo vision for positioning near an explosive device

Abstract

Este documento presenta un sistema de operación asistida de un brazo robótico para el posicionamiento cerca de un artefacto explosivo seleccionado por el usuario a través de la visualización de las cámaras en la pantalla. Dos cámaras no convergentes montadas en el brazo robótico en configuración cámara en mano proporcionan las coordenadas tridimensionales (3D) del objeto que se está siguiendo, utilizando una técnica de reconstrucción 3D con la ayuda del algoritmo de desplazamiento medio adaptativo continuo (CAMSHIFT) para el seguimiento de objetos y la coincidencia de características. La cinemática inversa del robot se implementa para situar el efector final cerca del explosivo, de forma que el operario pueda realizar la operación de agarrar la granada con mayor facilidad. La cinemática inversa se implementa en su forma geométrica, reduciendo así la carga computacional. Las pruebas realizadas con diversos artefactos explosivos verificaron la eficacia del sistema para situar el brazo robótico en la posición deseada.