Diseño mecánico y análisis cinemático de un robot reconfigurable para labores de rescate ante un inminente terremoto

Abstract

Al año se observa 2990 labores de rescate de personas a causa de dos factores: Primero, por el derrumbe de sus hogares de tipo apilamiento y segundo, debido al tiempo que demoran las labores de rescate a causa del derrumbe. El presente estudio busca disminuir este tiempo que, normalmente, dura mínimo diez horas en ejecución, mediante el diseño de un robot explorador reconfigurable. En base a la metodología, esta se dividirá en cuatro etapas. Primero, se sabrá las características de diseño según necesidades del cliente, luego, se plantearán tres diseños tentativos. Posteriormente, se conocerá la cinemática del autómata para entender su comportamiento en una determinada trayectoria con su sistema de control y, por último, se mostrará la simulación en Simulink y V-REP. En síntesis, se busca implementar un robot para una ayuda social que sea de montaje sencillo y de costo accesible.

Every year, 2990 people are rescued due to two factors: First, due to the collapse of their stacking-type homes, and second, due to the length of time rescue efforts are taking due to the collapse. The present study seeks to reduce this time, which normally lasts at least ten hours in execution, by designing a reconfigurable robot explorer. Based on the methodology, it will be divided into four stages. First, the design characteristics will be known according to customer needs, then three tentative designs will be considered. Subsequently, the kinematics of the automaton will be known to understand its behavior in a certain trajectory with its control system and, finally, the simulation will be shown in Simulink and V-REP. In short, it seeks to implement a robot for social assistance that is easy to assemble and affordable.