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Pari Pinto, Pablo Lizardo
Sulla Espinoza, Erasmo
2024-01-17T16:43:18Z
2024-01-17T16:43:18Z
2023
https://hdl.handle.net/20.500.12773/17036
En este trabajo se considera el planteamiento de una prótesis de brazo, adquiriendo los biopotenciales electromiográficos del sistema motor brazo completo de la persona humana. Tomados las señales de los tejidos musculares preprocesamos y procesamos con técnicas de clasificación de redes neuronales. Se toma muestras de 10 personas con los movimientos de apertura/cerrado de mano, pronación/supinación del antebrazo y flexión/extensión del codo, para ello se procede a realizar el estado del arte con las consideraciones que la cinemática directa del brazo incluye 7 GDL. cuyos componentes son tres GDL para el hombro, un GDL para el codo y tres GDL para la muñeca; teniendo la visión de hacerla completa y luego generalizar a una prótesis más pequeña como amputación transhumeral, antebrazo y de mano. Se procesa las señales tomadas con sensores bipolares y se trabaja con las originales (RAW) para conseguir una mayor aproximación al movimiento deseado. La adquisición de datos se realiza con sensores de músculo Myoware 2.0, acondicionamiento por el mismo módulo, en la etapa de muestreo y grabación de datos en SD se usa el Arduino UNO R3 y se integran en tiempo real al MATLAB R2023b versión académica. Se usa también la Toolbox de Robótica de Peter Corke para la simulación del sistema de 7 GDL. Además del Toolbox de Redes Neuronales.
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Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa (es_PE)
info:eu-repo/semantics/openAccess (en_US)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ (en_US)
Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa (es_PE)
Repositorio Institucional - UNSA (es_PE)
Robótica
EMG
Prótesis
Miembro artificial
Mano Robótica
Prótesis de brazo electromiográfico intuitivo asistido con inteligencia artificial
info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Universidad Nacional de San Agustín de Arequipa.Unidad de Posgrado.Facultad de Ingeniería de Producción y Servicios
Doctorado en Ciencias: Ingeniería Mecatrónica
Doctor en Ciencias: Ingeniería Mecatrónica
PE
https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.01
http://purl.org/pe-repo/renati/level#doctor
29287464
https://orcid.org/0000-0002-6580-2149
29319622
713058
Silva Vidal, Yuri Lester
Sulla Torres, Raúl Ricardo
Huaita Bedregal, Asencio Alejandro
Gomez Cornejo Gonzales, Harold Peter Harry
Pari Pinto, Pablo Lizardo
http://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis
Pública



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