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Rodríguez Bustinza, Ricardo Raúl
Icaza Ponce de León, Juan Carlos
Icaza Ponce de León, Juan Carlos
2019-03-04T18:39:49Z
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2018
http://hdl.handle.net/20.500.14076/16472
Hoy en día, el quehacer diario incluye diversos aparatos y dispositivos que reducen sustancialmente nuestro tiempo en labores comunes, como son, por ejemplo: el lavar ropa, calentar nuestros alimentos, preparar extractos y limpiar casas u oficinas. Es cada vez más común contar con una lavadora programable, con un horno microondas, un dispensador de café o un robot de limpieza [21]; y es este último dispositivo encargado de reemplazar el barrido y aspirado de los pisos el que ha logrado interesantes avances en mapeo del entorno y toma de decisiones para cumplir su labor. Pero todo avance con respecto a estos móviles no contempla aun asociatividad para cumplir con sus labores; es así como, para tal fin, hay trabajos interesantes [13, 17, 10, 7] que buscan brindar soluciones de cooperación por medio MAS (Sistemas Multi Agentes) compartiendo información, dividiendo tareas y midiendo su desempeño en conjunto. En contraste a otros trabajos, la siguiente tesis busca desarrollar un sistema de limpieza para múltiples móviles coordinados aplicando teoría de planificación de movimiento, explorando el método de búsqueda como es D* Lite [11]. Se realiza un análisis comparativo de recorrido de varios móviles como son las de completar la tarea de manera individual, de manera conjunta sin considerar coordinación y por último la tarea realizada por múltiples agentes coordinados; al final se realiza una implementación de tres móviles a modo de prueba en un entorno con límites definidos a fin de revisar limitaciones y posibilidades del código en hardware. (es)
Tesis (es)
application/pdf (es)
spa (es)
Universidad Nacional de Ingeniería (es)
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess (es)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ (es)
Universidad Nacional de Ingeniería (es)
Repositorio Institucional - UNI (es)
Sistema de limpieza (es)
Robótica (es)
Desarrollo de un sistema cooperativo para robots de limpieza usando planificación de trayectoria (es)
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis (es)
Universidad Nacional de Ingeniería. Facultad de Ingeniería Mecánica (es)
Ingeniería Mecatrónica (es)
Título Profesional (es)
Ingeniero Mecatrónico (es)
Pública



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