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Mejía, J., (2017). Desarrollo de una plataforma de pruebas de algoritmos de control para vehículos aéreos no tripulados [Tesis, Universidad Tecnológica del Perú]. https://hdl.handle.net/20.500.12867/684
Mejía, J., Desarrollo de una plataforma de pruebas de algoritmos de control para vehículos aéreos no tripulados [Tesis]. PE: Universidad Tecnológica del Perú; 2017. https://hdl.handle.net/20.500.12867/684
@misc{sunedu/3033705,
title = "Desarrollo de una plataforma de pruebas de algoritmos de control para vehículos aéreos no tripulados",
author = "Mejía Mejía, Julio Félix",
publisher = "Universidad Tecnológica del Perú",
year = "2017"
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En esta Tesis se muestra el desarrollo de una plataforma de pruebas de algoritmos de control para vehículos aéreos no tripulados, en el cual se emplea un Quadrotor DJI F450 dentro de una estructura mecánica, la cual permite maniobrar al UAV en 3 de sus 6 grados de libertad. Para lograr la estabilidad del Quadrotor se ha desarrollado un Control LQR, asimismo un simulador basado en Simulink 3D Animation. La plataforma de pruebas fue diseñada en SolidWorks, posteriormente se construyó la base de madera y el mecanismo 3GDL de aluminio; para asegurar la estabilidad de la plataforma ante perturbaciones provenientes del Quadrotor, se le hizo un análisis de elementos finitos FEA, donde se obtuvo resultados satisfactorios. Asimismo, bajo el principio de ingeniería inversa, se desarrolló el CAD del Quadrotor para hallar sus propiedades físicas y también para crear escenarios virtuales en VRML. Con esta plataforma de pruebas, el estudiante o investigador dispone de una herramienta, en la cual, puede implementar diversas estrategias de control, sea en físico o virtual en Simulink/Matlab. El código del programa, los planos CAD de la plataforma y las propiedades del sistema, estarán disponibles para que se empleen en los laboratorios de la universidad. Resultados de simulaciones y análisis de costos se muestran también en este proyecto de Tesis.
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