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Loli, J., (2013). Modelación y simulación de un actuador hidráulico para un simulador de marcha normal [Pontificia Universidad Católica del Perú]. http://hdl.handle.net/20.500.12404/1738
Loli, J., Modelación y simulación de un actuador hidráulico para un simulador de marcha normal []. PE: Pontificia Universidad Católica del Perú; 2013. http://hdl.handle.net/20.500.12404/1738
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author = "Loli Méndez, José Luis Piero",
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Title: Modelación y simulación de un actuador hidráulico para un simulador de marcha normal
Authors(s): Loli Méndez, José Luis Piero
Advisor(s): Elías Giordano, Dante Ángel
Keywords: Actuadores; Hidráulica; Manipuladores (Mecanismos); Robótica
OCDE field: https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01
Issue Date: 19-Feb-2013
Institution: Pontificia Universidad Católica del Perú
Abstract: En este trabajo se desarrolla el modelo dinámico de un actuador hidráulico de doble
efecto de la marca Fluidtek, el cual forma parte importante del simulador de marcha
normal que se desarrolla en la Pontifica Universidad Católica del Perú. Asimismo,
se muestra el comportamiento dinámico del actuador por medio de simulaciones
ejecutadas en MatLab, para lo cual se desarrolló el algoritmo correspondiente.
En primer lugar se identificaron los parámetros que caracterizan el modelo dinámico
del actuador hidráulico, definiendo como variable de entrada la presión hidráulica
del fluido y como variable de salida el desplazamiento del vástago. El modelo
matemático se obtuvo planteando las condiciones de equilibrio correspondientes a
los fenómenos físicos presentes en el accionamiento del actuador. Algunos
parámetros del modelo se obtuvieron revisando la información técnica del
fabricante, mientras que otros fueron obtenidos por medición y experimentación
(coeficiente de fricción dinámica) y de la literatura técnica (módulo de Bulk).
Los resultados obtenidos indican que el comportamiento del actuador presenta un
error en estado estacionario, lo cual produce imprecisión en la señal de salida, por
lo que es necesario tomar acciones de control al respecto. Sin embargo, las
gráficas muestran que la simulación en el computador asemeja a lo observado en el
banco de pruebas. De esta manera, se concluye que el modelo matemático
obtenido describe adecuadamente al actuador.
Link to repository: http://hdl.handle.net/20.500.12404/1738
Discipline: Ingeniería Mecánica
Grade or title grantor: Pontificia Universidad Católica del Perú. Facultad de Ciencias e Ingeniería
Grade or title: Ingeniero Mecánico
Register date: 19-Feb-2013; 19-Feb-2013
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