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Morán Cárdenas, Antonio Manuel
Alfaro Purisaca, Paul Anthony (es_ES)
2021-05-05T03:24:35Z
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2020
2021-05-04
http://hdl.handle.net/20.500.12404/18953
El concepto de robots trabajando en conjunto viene siendo cada vez más popular gracias a los avances tecnológicos de la autonomía en robots y a la reducción de riesgos al momento de realizar tareas peligrosas para los seres humanos. Debido a esto se propone el desarrollo de dos sistemas de control para la formación de robots móviles autónomos, que pueden ser utilizados en distintos ámbitos como operaciones militares, búsqueda y rescate, vigilancia, reconocimiento de terrenos y/u objetos en específico, exploración de nuevos hábitats, entre otros. Existen tres tipos de soluciones propuestas en la literatura, estos son la estrategia de estructuras virtuales, la basada en comportamientos y el método líder-seguidor, el cual se va a emplear en esta tesis. Se centrará en el modelamiento, inicialización y control de robots no holonómicos en formación, siguiendo a un robot líder el cual guiará al grupo a través de una trayectoria definida. Se usará el modelo Ackerman de robots móviles junto con la teoría de Linealización por Aproximación y Linealización Entrada-Salida para controlar a cada robot utilizando conjuntos de ecuaciones diferenciales que modelan a la formación. Estas ecuaciones utilizan la distancia y el ángulo de visibilidad entre un líder y su seguidor para determinar cómo se moverán al momento de llegar a su posición dentro del grupo. Finalmente se realizan simulaciones con el software MATLAB variando en formaciones y trayectorias, para analizar la estabilidad y validar el comportamiento de los sistemas diseñados, encontrando a grandes rasgos que ambos controladores son efectivos en realizar la formación deseada desde sus posiciones iniciales, evitando colisiones. Adicionalmente, el grupo de robots es guiada por el robot líder sin inconvenientes, manteniendo estable la estructura de la formación. (es_ES)
spa (es_ES)
Pontificia Universidad Católica del Perú (es_ES)
info:eu-repo/semantics/openAccess (es_ES)
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/pe/ (*)
Simulación con computadoras (es_ES)
Robots móviles (es_ES)
Robots--Sistemas de control (es_ES)
Control de robots móviles autónomos en formación usando el esquema líder-seguidor (es_ES)
info:eu-repo/semantics/masterThesis (es_ES)
Pontificia Universidad Católica del Perú. Escuela de Posgrado. (es_ES)
Ingeniería de Control y Automatización (es_ES)
Maestría (es_ES)
Maestro en Ingeniería de Control y Automatización (es_ES)
PE (es_ES)
http://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.02.03 (es_ES)
https://purl.org/pe-repo/renati/level#maestro (es_ES)
10573987
https://orcid.org/0000-0001-9059-1446 (es_ES)
46309359
712037 (es_ES)
Moran Cárdenas, Antonio Manuel
Pérez Zúñiga, Carlos Gustavo
Cuellar Córdova, Francisco Fabian
http://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis (es_ES)
Privada asociativa



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