Implementación de un simulador de sonar utilizando hardware libre

Abstract

La investigación de este proyecto de tesis, tiene como objetivo el diseño y la implementación de un simulador de sonar con hardware y software libre. Es muy sabido que los robots móviles necesitan navegar en muchos entornos, para ello existen muchos tipos de sensores. Los hay desde cámaras de video, que utilizan algoritmos de visión artificial, gasta sensores on – off de contacto. Muchos robots móviles y dependiendo de la aplicación que vayan a hacer, necesitarán navegar en un entorno evadiendo obstáculos, ya sea estáticos o fijos y dinámicos u objetos en movimiento. Utilizar visión por computadora es una muy buena opción, pero implica mucho procesamiento y esto involucra tener un hardware potente y costoso. Se puede resolver este tipo de problema utilizando un sensor de ultrasonido que vaya girando, un determinado número de grados, e ir creando un mapa de su recorrido; éste sería el diseño e implementación de un sonar. Para implementar este simulador de sonar, se hará uso de hardware libre, como lo es Arduino, la minicomputadora Raspberry Pi, un servomotor y un ultrasonido, así como también software libre, desde, la versión de Linux, Raspbian, hasta el software de Arduino y Processing que son de código abierto. Los algoritmos primero se implementarán en una computadora personal o laptop de medianas prestaciones, que tenga un procesador i5, para luego ejecutar estos programas en la minicomputadora Raspberry Pi. En la tarjeta Raspberry Pi, se instalará un sistema operativo Raspbian, que es una versión simplificada y ligera de Linux, con la finalidad de que se ejecuten a mayor velocidad los algoritmos y puedan ser presentados en cualquier pantalla o monitor. Con todo esto, se concluirá, si es factible implementar este prototipo, para que pueda ser ejecutado a una velocidad suficiente en la tarjeta Raspberry Pi.