Diseño de un prototipo de una mano protésica con control mioeléctrico

Abstract

El diseño de la mano protésica está orientada para personas que sufrieron la perdida de alguna de sus manos, para el logro del primer objetivo, se empleó un mecanismo cruzado para el diseño de las falanges y su transmisión de movimiento, realizando el análisis inverso de mecanismos del movimiento de los dedos de una mano humana y con el análisis estructural de esfuerzos; se obtuvo un torque de 6.72 kg.cm, con un coeficiente de fricción mínimo de 0.34 y un factor de seguridad de 1.55, para cargar 1 kg. Para la instrumentación se hicieron tablas comparativas del sensor mioeléctrico y de los componentes más económicos que cumplan con los requerimientos que se obtuvieron en el diseño mecánico, el torque del motor seleccionando resultó de 2.5kg.cm, la silicona de platino A1500 y el polímero (PLA). Además, la instrumentación utilizada para el proceso de sensado y de potencia; se dimensionaron los transistores y sensores de corriente para mayor protección a los componentes más delicados que son el sensor mioeléctrico MYOWARE, el chip ISO124, el chip R1SE-0505 y el chip Atmega 328P. Y con la lectura del sensor mioeléctrico se escaló la señal para mover los motores según la intensidad eléctrica del músculo, se estableció un punto umbral, y con 5 señales PWM para el control de los motores, logrando que este prototipo resulte más confortable para el usuario en la manipulación de objetos. Por último, se recomienda utilizar la inteligencia artificial embebida, para probar nuevas funcionalidades y control adaptativo para la prótesis.