Diseño de un exoesqueleto portable de miembro superior para pacientes adultos con hemiparesia causada por accidente cerebrovascular

Abstract

El exoesqueleto es un sistema mecatrónico diseñado para mejorar las capacidades físicas y sensoriales de la persona al momento de asistir en una tarea específica, basado en la biología del tejido orgánico de los invertebrados esta estructura artificial posee la funcionalidad de ser un traje que recubre total o parcialmente el cuerpo del usuario. Gracias a ello, el presente trabajo de investigación propone la implementación de un diseño de sistema robótico a manera de exoesqueleto portable con cinco grados de libertad mediante el software de modelado en 3D SolidWorks y un sistema de control proporcional integrativo (PI) gobernadas por la metodología

de cinemática directa trabajadas con las ecuaciones de movimiento de Euler- Lagrange dentro del software MATLAB el cual brindara el análisis y descripción de

las trayectorias previamente programadas capaces de realizar las funciones móviles del área superior del sistema humano, en este caso en los movimientos del miembro superior, para la aplicación de rehabilitación pasiva y a su vez la realización de ejercicios que reproducen los movimientos del miembro sano (movimientos espejo) adaptadas a la gravedad de la lesión. De esta forma, se busca apoyar el tratamiento médico para evitar la discapacidad funcional de una parte del cuerpo que se haya visto afectada a causa de un accidente o enfermedad.