Diseño del sistema de control de posición de un robot móvil omnidireccional

Abstract

En el presente trabajo se describe la construcción de un robot móvil omnidireccional de tres ruedas. El controlador usado en este prototipo es un controlador proporcional-derivativo (PD), el cual se diseña para que el móvil se desplace, siguiendo una trayectoria determinada. Se adquiere una tarjeta de potencia, utilizada para generar la fuerza necesaria en el motor y así generar movimiento en el móvil. Se exhibe el diseño mecánico del móvil partiendo de valores específicos de velocidad y aceleraciones requeridos y se presenta una metodología del cálculo de potencia de los motores en base al análisis del modelo dinámico y cinemático del robot móvil, seleccionado con los datos obtenidos de los tres motores. Finalmente, el robot móvil es manipulado inalámbricamente por medio de módulos de transmisión, desde el computador o desde el mismo robot móvil.

In this paper the construction of an omnidirectional mobile robot three wheel described. The chosen configuration is simple mechanically, and provides the capacity to mobile scroll in any direction without the need for simultaneous rotation. The controller used in this prototype is a proportional-derivative controller (PD), which is designed to move the movable, along a given path. Card power used to generate the necessary force on the motor and generate mobile movement is acquired. Mechanical design of the mobile is displayed based on specific values of speed and acceleration required and methodology of calculating engine power based on the analysis of dynamic and kinematic model of the mobile robot, the data obtained by selecting the three motors is presented. Finally the mobile robot is manipulated by wirelessly transmit module from the computer or of the mobile robot.