Desarrollo de un sistema cooperativo para robots de limpieza usando planificación de trayectoria

Abstract

Hoy en día, el quehacer diario incluye diversos aparatos y dispositivos que reducen sustancialmente nuestro tiempo en labores comunes, como son, por ejemplo: el lavar ropa, calentar nuestros alimentos, preparar extractos y limpiar casas u oficinas. Es cada vez más común contar con una lavadora programable, con un horno microondas, un dispensador de café o un robot de limpieza [21]; y es este último dispositivo encargado de reemplazar el barrido y aspirado de los pisos el que ha logrado interesantes avances en mapeo del entorno y toma de decisiones para cumplir su labor. Pero todo avance con respecto a estos móviles no contempla aun asociatividad para cumplir con sus labores; es así como, para tal fin, hay trabajos interesantes [13, 17, 10, 7] que buscan brindar soluciones de cooperación por medio MAS (Sistemas Multi Agentes) compartiendo información, dividiendo tareas y midiendo su desempeño en conjunto. En contraste a otros trabajos, la siguiente tesis busca desarrollar un sistema de limpieza para múltiples móviles coordinados aplicando teoría de planificación de movimiento, explorando el método de búsqueda como es D* Lite [11]. Se realiza un análisis comparativo de recorrido de varios móviles como son las de completar la tarea de manera individual, de manera conjunta sin considerar coordinación y por último la tarea realizada por múltiples agentes coordinados; al final se realiza una implementación de tres móviles a modo de prueba en un entorno con límites definidos a fin de revisar limitaciones y posibilidades del código en hardware.