Control de servo sistemas no lineales usando redes neuronales

Abstract

En este trabajo de tesis se resuelve el problema de identificación y seguimiento de trayectoria de sistemas dinámicos no lineales empleando redes neuronales. En la identificación se utiliza un modelo dinámico para la representación de la planta no lineal. Las redes neuronales forman parte de este modelo como sub-sistemas. Para el control, se linealiza la planta no lineal con los sub-sistemas encontrados mediante una REALIMENTACION DE COMPENSACION de forma tal que este sistema linealizado pueda ser controlado mediante un controlador lineal PID. Se realiza la simulación e implementación del sistema de control e identificación de la planta no lineal con la finalidad de mostrar sus ventajas.