Implementación de un sistema de control no lineal Backstepping multivariable para la planta piloto tanque con agua

Abstract

Esta tesis desarrolla un procedimiento para el diseño e implementación experimental de un sistema de control no lineal backstepping para controlar simultáneamente el nivel y la temperatura en el proceso tanque con agua. El sistema de control diseñado combina el modelo dinámico no lineal de Lagrange del proceso con un controlador backstepping multivariable. Los estudios de simulación y experimentación realizados demostraron el buen rendimiento de este controlador, el cual se comparó con el rendimiento de un controlador PID MIMO.

This thesis develops a design and real-time implementation procedure of a nonlinear multivariable backstepping control system for controlling simultaneously level and temperature in a water tank process. The designed control system combines the nonlinear dynamic Lagrange model of the process with a multivariable backstepping controller. Intensive simulation studies and experimental results demonstrate the good performance of this controller. The performance of the backstepping controller was compared with those of a PID MIMO controller.