Modelamiento y simulaci?n en una pr?tesis transfemoral con amortiguamiento en la rodilla del sistema de control por el m?todo de respuesta en frecuencia y m?todo de espacio de estados

Abstract

La presente tesis abarca modelamiento y simulaci?n en una pr?tesis transfemoral con amortiguamiento en la rodilla del sistema de control por el m?todo de respuesta en frecuencia y m?todo de espacio de estados para aplicaciones en pacientes discapacitados del miembro inferior mediante un sistema de control por el m?todo de respuesta en frecuencia y m?todo de espacio de estados usando un modelo subactuado gr?a-puente. Las personas con discapacidad a menudo sufren de discriminaci?n e inferioridad lo que origina la falta de oportunidades e inclusi?n a la sociedad, independiente del pa?s de donde vivan. En este grupo se encuentra las personas que han perdido o nacido sin una extremidad dependiendo de la dureza del da?o, recursos favorables, tolerancia de la lesi?n y principalmente del nivel de autonom?a. Es por ello que la investigaci?n presenta una alternativa para mejorar el grado de independencia para una persona hombre de una altura aproximada, entre 1.70 ? 2m y peso de 70 ? 2 kg y, por consecuencia, la calidad de vida de una persona con discapacidad. El arreglo del controlador para alcanzar la salida de estabilizaci?n del sistema de control a trav?s de la respuesta en frecuencia consigue una estabilidad en un tiempo de 1.5 s y por el m?todo de espacio de estados se alcanz? realizar que el error de estado estacionario se halla en la aproximaci?n anhelado, y el tiempo que alcanzo la estabilidad es de 1 s. Este proyecto en su implementaci?n tendr?a un costo de S/. 19831.95. Por ?ltimo, la tesis es clasificada como una investigaci?n aplicada por su car?cter aplicativo y tecnol?gico.