Dise?o e implementaci?n de un robot m?vil basado en tecnolog?as de teleoperaci?n open-source para la toma de acciones de seguridad preventivas e inmediatas en casos de accidentes en minas subterr?neas

Abstract

La presente Tesis titulada ?Dise?o e implementaci?n de un Robot M?vil basado en tecnolog?as de teleoperaci?n open-source para la toma de acciones de seguridad preventivas e inmediatas en caso de accidentes en minas subterr?neas?, comprende el desarrollo de una soluci?n de Ingenier?a Rob?tica integrada mediante tecnolog?as de teleoperaci?n Open-Source. El cual fue concebida para realizar exploraciones de detecci?n de agentes contaminantes f?sicos y qu?micos dentro de los yacimientos de minas subterr?neas. El dise?o y la implementaci?n del sistema Rob?tico, esta conformado por un dise?o mec?nico Robusto, resistente a colisiones y a peque?as explosiones. Asimismo, posee un sistema de teleoperaci?n agradable e intuitivo para el usuario (enfoque de videojuego), un sistema de almacenamiento de informaci?n ambiental dentro de la memoria interna del Robot y la posibilidad de conexi?n de su estaci?n de sensores ambientales a una red de bajo consumo, flexible y escalable. El sistema de Informaci?n dise?ado para la centralizaci?n de los datos recolectados por el sistema Rob?tico tiene la posibilidad de monitorear cuatro de las principales variables ambientales en tiempo real, almacenar la informaci?n en una base de datos de forma segura y eficiente, y finalmente explotar esta informaci?n en reportes de monitoreo ambiental. Las pruebas demostraron, la facilidad de obtenci?n de informaci?n ambiental valiosa para la seguridad ocupacional de la mina, con diversos modos de operaci?n en distintos terrenos, se pudo navegar telem?tricamente al sistema Rob?tico para hacer un recorrido completo dentro de la mina modelo del Parque de las leyendas ubicado en el distrito de San Miguel de la ciudad de Lima. Toda la informaci?n extra?da en ese recorrido luego fue presentado en reportes para el an?lisis de la toma de acciones preventivas e inmediatas dentro de la mina subterr?nea.