Dise?o e implementaci?n de un exoesqueleto de miembros inferiores para la rehabilitaci?n de un paciente con par?lisis cerebral infantil

Abstract

La presente tesis titulada ?Dise?o e implementaci?n de un exoesqueleto de miembros inferiores para la rehabilitaci?n de un paciente con par?lisis cerebral infantil? compuesta principalmente por un dise?o mec?nico, electr?nico y control del ?ngulo de giro de la rehabilitaci?n con un interfaz amigable utilizado para cada sesi?n terapeuta en su domicilio. La investigaci?n consta del dise?o mec?nico de una ortesis de tobillo que se adapte al paciente y permita el movimiento de dorsiflexi?n - flexi?n plantar mediante la tensi?n de dos alambres de aceros. El dise?o electr?nico se basa en el desarrollo de una PCB que permita la comunicaci?n del microcontrolador ATMEGA 2560 con un LCD 20x4, encoder incremental, potenci?metro de variaci?n lineal, m?dulo micro SD, 2 potenci?metros digitales MCP41010 y 2 optotransistores 4n35. Para el control del ?ngulo de giro se program? la PCB y se utiliz? las se?ales del sensor hall integrado en los motores y los valores obtenidos en el potenci?metro de variaci?n lineal fijado en el eje de la ortesis. Como resultado de la presente tesis, se logr? dise?ar e implementar un exoesqueleto de miembros inferiores con un ajuste de movimiento que permite la dorsiflexi?n de 30? y flexi?n plantar de 45?. Adem?s, se estableci? una comunicaci?n efectiva entre los sensores y la tarjeta electr?nica, as? como una capacidad eficiente del sistema para registrar terapias de rehabilitaci?n. Por ?ltimo, se valid? con ?xito el proyecto, evidenciando una mejora de 2? en el ?ngulo de extensi?n de la rodilla, una mejora de 4.6? en la flexi?n plantar del pie y una reducci?n de 3 cm en la altura del tal?n