Dise?o e implementaci?n de un robot hex?podo de 17 GDL controlado por radio frecuencia para la b?squeda de personas atrapadas en derrumbes en zonas urbanas del Per?

Abstract

La presente tesis titulada ?Dise?o e implementaci?n de un robot hex?podo de 17 GDL controlado por radio frecuencia para la b?squeda de personas atrapadas en derrumbes en zonas urbanas del Per??, est? compuesta principalmente del dise?o mec?nico, el?ctrico, electr?nico e inform?tico, y busca mejorar la eficiencia que hay en los sistemas de rescates que se tiene actualmente en el Per?. Se dise??, simul? e implement? de manera exitosa las piezas mec?nicas y la tarjeta PCB del robot. Se realiz? los respectivos an?lisis de elementos finitos: Von Mises, deformaci?n unitaria y error local estimado para la cabeza, el cuerpo, los brazos, las patas y el soporte de las piernas del robot. Se realiz? el c?lculo de torques para el motor del cuerpo, brazos y patas. Se dise?? e implement? el sistema de detecci?n de temperatura guiado por l?ser, el sistema de iluminaci?n y visualizaci?n del robot. Como resultado de la presente tesis, se dise?? e implement? un robot hex?podo de 17 GDL para la b?squeda de personas atrapadas en derrumbes. Teniendo al robot implementado se procedi? a realizarle 8 pruebas: En la prueba 1, se puede observar el an?lisis de estabilidad que tiene el robot al caminar en superficies arcilloso-limoso; la prueba 2, se lo observa realizar la anterior prueba pero sobre un terreno rocoso; la prueba 3, se analiza la estabilidad del robot manteni?ndolo en equilibrio sobre tres de sus seis patas; la prueba 4, se muestra el funcionamiento del sistema de detecci?n de temperatura del robot censando una persona a una distancia de 1, 5, 10, 15 y 20 metros teniendo como resultado un censado de 37.1, 37.0, 36.8, 36.7 y 36.5 ? C respectivamente; en la prueba 5, se analiza el funcionamiento del sistema de iluminaci?n; en la prueba 6, se comprueba el funcionamiento del sistema de visualizaci?n; en la prueba 7, se verifica el sistema de visualizaci?n realizando trabajos nocturnos y la prueba 8, se analiza el sistema de radiofrecuencia controlando al robot a una distancia de 1, 5, 10, 15, 18, y 20 m, tanto en una zona abierta como en una zona cerrada (vivienda) teniendo como resultado un funcionamiento de hasta 20 m en zonas abiertas y 17 m en zonas cerradas. Adicionalmente se realiz? dos pruebas de campo: Prueba de campo 1, en un derrumbe con zona rocosa donde se procedi? hacer caminar al robot y Prueba de campo 2, en una habitaci?n que simula ser afectada por un terremoto, donde el robot pudo ingresar y verificar si en el interior de la vivienda se encontraban personas atrapadas, encontrando a una persona inconsciente y comprobando que est? a?n estaba con vida.