Dise?o de un robot m?vil con direccionamiento diferencial usando l?gica difusa y escaneo lidar para desinfecci?n por radiaci?n UV-C de espacios cerrados

Abstract

El presente trabajo de investigaci?n titulado ?Dise?o de un robot m?vil con direccionamiento diferencial usando l?gica difusa y escaneo LiDAR para desinfecci?n por radiaci?n UV-C de espacios cerrados?, permiti? mediante la radiaci?n UV-C a trav?s de tiras led ensambladas en un robot m?vil la desinfecci?n de espacios cerrados en hospitales. Se dimension? la estructura mec?nica y sistema el?ctrico del robot m?vil teniendo en cuenta su autonom?a energ?tica y velocidad m?xima, asimismo se seleccion? un controlador Raspberry Pi para hacer el procesamiento de las se?ales del sensor LiDAR y lograr hacer un mapeo de la zona a desinfectar. El presente trabajo de investigaci?n se justific? pues tiene valor te?rico, beneficio pr?ctico, por su conveniencia y en base a la rentabilidad que generar?a la aplicaci?n del dise?o de un robot m?vil con direccionamiento diferencial para la desinfecci?n de espacios reducidos en hospitales. El marco te?rico se bas? en las nociones de robots m?viles, sistema LiDAR, sistema operativo para robots, control difuso, localizaci?n y mapeo simult?neo (SLAM) y desinfecci?n por radiaci?n UV-C. Como resultado de la investigaci?n, se elabor? una interfaz de simulaci?n mediante Gazebo un simulador de rob?tica de c?digo abierto, donde se hacen pruebas de evasi?n de obst?culos del robot m?vil con ?xito para la desinfecci?n mediante radiaci?n UV-C en espacios cerrados. Se concluy? que el uso de un robot m?vil para desinfecci?n por radiaci?n UV-C de espacios reducidos es de mucha utilidad para eliminar el 99,9% de los g?rmenes y otros microorganismos como virus de forma aut?noma para mayor seguridad del personal m?dico, lo cual a su vez conlleva a una disminuci?n en la propagaci?n del COVID-19.