Diseño de un controlador PID con realimentación de streaming de video para guiado de un prototipo de vehículo autónomo

Abstract

Los avances tecnológicos en conducción autónoma aumentan lentamente y se integran poco a poco en el Perú, esto logra reducir la cantidad de accidentes, el desplazamiento de las personas discapacitadas son ventajas para los vehículos autónomos, para ello es necesario combinar una serie de elementos importantes en el vehículo como el circuito, un ordenador que procesa la información recibida y que le permita controlarlo. En este trabajo se ha desarrollado un diseño de un controlador PID implementado en Python3 con realimentación de transmisión de video desde Open CV para guiado de un prototipo de vehículo autónomo, para ello es necesario las imágenes y video, los cuales fueron procesados mediante procesamiento digital de imágenes para recoger los datos requeridos para el desplazamiento automático de un vehículo en un circuito de dos carriles paralelos. La fuente de video transmitido por una cámara web permite capturar y visualizar las líneas del carril. La cámara provee una salida de video que se direcciona a una base donde el procesamiento de video se realiza por los algoritmos de detección, el cual encarga de controlar la velocidad y dirección del vehículo, para que pueda circular por las líneas del carril, esto permite que el vehículo se pueda movilizar.