Diseño y construcción de un prototipo de exploración móvil hexápodo controlado inalambricamente para adquisición de datos de dióxido de carbono y temperatura con interfaz interactivo virtual.

Abstract

El propósito principal del presente trabajo es el diseño y construcción de un robot hexápodo, el cual ha sido desarrollado tomando en cuenta la gran importancia que tienen los robots móviles especialmente cuando son utilizados para realizar tareas en ambientes de alto riesgo para los seres humanos y cuyo terreno presenta irregularidades. El proyecto ha sido dividido en cinco capítulos e iniciamos con una clasificación de los robots, el planteamiento del problema, las justificaciones académica, económica, técnica y social, los objetivos de la investigación, las variables e independientes y dependientes, la hipótesis de la investigación y la situación actual. En el capítulo dos se realiza una breve introducción a la robótica móvil y los diferentes sistemas utilizados para la exploración de ambientes empezando por los sistemas con ruedas, robots sin patas y con patas articuladas, haciendo particular énfasis en los robots móviles con seis patas articuladas que son objeto de este estudio. También esta el marco teórico de la presente investigación. En el capítulo tres se encuentra en la descripción detallada del diseño construcción y ensamblaje del robot, también el diseño y construcción placa de control, las diferentes pruebas de materiales realizados, así como el acondicionamiento de los sensores y el hardware del microcontrolador. No obstante, se realiza la creación del entorno virtual para el control del robot mediante comunicación serial. En el capítulo cuatro se someterá a las diferentes pruebas al robot, así como los resultados obtenidos de las mismas y las consecuentes limitaciones de la investigación. El proyecto se diseñó tomando en cuenta la flexibilidad de trabajo de distintos materiales de construcción, hardware y software de control que pueda mejorarse en el futuro. El robot se iv podrá usar con fines didácticos para experimentar con algoritmos de computación inteligente y técnicas de control avanzadas.