Análisis de desempeño en simulación de un controlador adaptativo en el control de trayectoria de un manipulador robotico de 2 grados de libertad

Abstract

La presente tesis abarca el diseño de un controlador adaptativo relacionado a la inercia para su posterior análisis y comparación respecto a los tipos de controladores como PD, PD aumentado y Torque computado. Siendo evaluados en diferentes tipos de trayectoria, una curva, una circunferencia y una trayectoria con un cambio de dirección; para poder comparar cómo se comportan cada uno de estos controladores con las distintas trayectorias y cuál de ellos presenta la mejor opción para el control de trayectorias para un robot de 2 DOF, tomando como principal indicador la cuantificación del error. Para el diseño del controlador adaptativo se utiliza la propiedad de la linealidad de los parámetros dinámicos del robot, de la cual obtenemos las ecuaciones de control adaptativo relacionado a la inercia y colocando la variable desconocida como la masa del link número 2, de la misma manera se supone una incertidumbre en el link número 2 del robot de un 50% el cuál utilizaremos como variable para el control adaptativo. De esta manera se propone un controlador que es capaz de asumir incertidumbres en el link número 2 del robot y es capaz de alcanzar la trayectoria en un tiempo mucho menor que los controladores con los cuales se compara sin la necesidad de contar con un modelamiento exacto del robot, que es lo que suponen los controladores PD, Torque computado o un controlador PID para el correcto funcionamiento de estos. El cuál se evalúa respecto a una trayectoria deseada y el error de posición de las juntas.