Diseño y construcción de un prototipo robótico teleoperado four wheel drive para la detección de gases para minería subterránea en La Joya Arequipa 2023

Abstract

El propósito principal del presente trabajo es diseñar y construir un prototipo robótico 4WD, pensado en la gran importancia que tiene la seguridad en los trabajadores de la minería ubicada en La Joya. Con el objetivo de realizar la detección de gases en ambientes a tajo cerrado de gran peligrosidad para los trabajadores y cuyo terreno presenta varias irregularidades como piedras y desniveles. Se diseñará el robot utilizando la metodología de Diseño de la Norma VDI2221 y la realización de pruebas. El robot está compuesto por un circuito de control capaz de procesar y transmitir de manera remota hasta seis (06) datos de gases tóxicos que se pueden presentar en los espacios confinados. Se contará con un cámara wifi en tiempo real, donde el operador manipula y visualiza su recorrido, pudiendo actuar en caso se presenten obstáculos por el camino. Cada detección de gas será monitoreado y visualizado en la computadora mediante su interfaz para ser examinado y determinar el nivel de riesgo en el ambiente. Al inicio de la investigación hacemos el planteamiento del problema, las justificaciones y/o los objetivos necesarios para esta investigación. Revisamos los antecedentes a la robótica móvil y los diferentes sistemas utilizados en la exploración de ambientes mineros, haciendo particular énfasis en los robots móviles con ruedas necesarios para lograr el objetivo de este estudio. Una vez conocida la información necesaria se procede a desarrollar el diseño conceptual, construcción y ensamblaje del robot, de la placa de control, pruebas de materiales, el acondicionamiento de los sensores y el hardware del microcontrolador. La creación del control del robot mediante comunicación serial. IV Por último, se realizó las pruebas de control al robot y comprobación de los datos obtenidos.