Sistema de posicionamiento indoor para el guiado de robots móviles implementado en Robot Operating System (ROS)

Abstract

La tesis tiene como objetivo desarrollar una alternativa de solución al posicionamiento de robots móviles u objetivos específicos en espacios cerrados, empleando robótica de servicio, ya sea usando robots terrestres o aéreos. Por lo que, se plantea el desarrollo de un sistema de posicionamiento indoor basado en el concepto de espacios inteligentes. Para ello, se propone un sistema de detección y seguimiento que, en complemento con un sistema de conversión de espacios 2D a 3D, permite obtener la posición de un objeto en el espacio a través de un marcador. De esta manera, las pruebas y validación del sistema son llevadas a cabo en un entorno construido para los fines del presente trabajo. De los 121 puntos empleados, el sistema posiciona al marcador con un error pasadero, además de reconstruir fielmente la trayectoria real que sigue. Con lo cual, se consigue desarrollar, con un margen de error aceptable, un sistema capaz de posicionar objetos en el espacio a través de marcadores, y de reconstruir fielmente cualquier trayectoria que siga. El sistema desarrollado abre el camino a estudios biomecánicos empleando captura de movimiento, desarrollo de sistemas de control de trayectorias, reconstrucción geomorfológica, escaneo de piezas mecánicas o partes biomédicas, etc.