Diseño y construcción de un robot bípedo caminante

Abstract

El proyecto consiste en implementar un robot bípedo que sea capaz de caminar y de captar imágenes a través de una cámara inalámbrica en la parte superior del cuerpo, actuando como si fuera la cabeza del robot. El robot cuenta con cinco grados de libertad en cada pierna y dos grados de libertad en la cabeza lo que suma un total de doce grados de libertad. Los servomotores vienen a ser los actuadores para cada articulación y son controlados por un microcontrolador PIC. El firmware implementado en el microcontrolador puede llegar a controlar hasta 24 servomotores, en caso de que se desee implementar los brazos del robot. Además, se desarrolló un programa en Borland C++ 6.0 que funciona como el editor de secuencias de movimientos del robot. Mediante este programa se prueban diferentes secuencias hasta llegar a una óptima. El programa es intuitivo y fácil de usar por lo que no se requiere conocimientos avanzados para poder elaborar una secuencia para el robot. Una vez elaborada la secuencia, esta puede ser grabada en una memoria 4 EEPROM para que el robot pueda ejecutar esa secuencia sin necesidad de estar conectada a la computadora.