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Title: Modelado de un péndulo invertido móvil, usando hardware y software libre
Advisor(s): Ibáñez Quispe, Vladimiro
Issue Date: 29-Dec-2017
Institution: Universidad Nacional del Altiplano
Abstract: La investigación de modelado de un péndulo invertido móvil, usando hardware y software libre tuvo como objetivo principal construcción de un modelo a escala de un péndulo, control de estabilidad, mediante el uso de un algoritmo usando hardware y software libre. Se diseñó y construyó el sistema, utilizando como herramienta las ecuaciones del control adaptativo de control PID. filtros de kalman. La metodología de investigación es Aplicada, con un diseño descriptivo y las técnicas usando ciencias básicas, usando el conocimiento de análisis de microcontroladores, semiconductores y actuadores. Como instrumento de investigación se empleó el software IDE ARDUINO y PROCESSING. Dentro del objetivo general: “modelado de un sistema de péndulo invertido móvil se realiza usando el hardware y software libre”. Se implementó y simulo el sistema donde se aprecia el equilibrio y la estabilidad del péndulo invertido móvil. Se concluye el “Diseño de un controlador de estabilización lleva el sistema del péndulo invertido móvil a un punto de equilibrio”, se realizó el uso eficiente del algoritmo de control propuesto mediante LaGrange y Taylor, que por mucho supera a los tratamientos convencionales con otros autores los cuales se mencionan en otras investigaciones cuya discusión y conclusión se ve más adelante. El péndulo invertido móvil usando hardware y software libre.
Discipline: Ciencia, Tecnología y Medio Ambiente
Grade or title grantor: Universidad Nacional del Altiplano. Escuela de Posgrado
Grade or title: Doctorado en Ciencia, Tecnología y Medio Ambiente
Register date: 26-Nov-2018



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