Bibliographic citations
Cuellar, N., (2012). Interface háptica de cinco graus de liberdade para teleoperação de manipuladores robóticos [Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro]. https://renati.sunedu.gob.pe/handle/sunedu/3080667
Cuellar, N., Interface háptica de cinco graus de liberdade para teleoperação de manipuladores robóticos []. BR: Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro; 2012. https://renati.sunedu.gob.pe/handle/sunedu/3080667
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author = "Cuellar Loyola, Nilton Alejandro",
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O sucesso de diversas tarefas de teleoperação depende muito da habilidade do operador e de sua capacidade de perceber o ambiente de trabalho. A realimentação visual em muitos casos não é suficiente, por exemplo quando a qualidade da imagem do ambiente de trabalho é baixa, quando ocorrem oclusões na visualização, ou quando a tarefa envolve for¸cas de contato associadas a folgas pequenas visualmente imperceptíveis. Para compensar essas deficiências, os dispositivos hápticos surgem como uma alternativa à realimentação visual, ao interagir com o usuário através do tato, produzindo uma sensação de força. Esta dissertação apresenta o desenvolvimento e modelagem de um sistema de interface háptica de cinco graus de liberdade para a teleoperação de robôs manipuladores, com foco naqueles que realizam trabalhos em ambientes perigosos ou hostis ao ser humano. A interface é desenvolvida a partir do acoplamento de dois dispositivos hápticos comerciais “Novint Falcon”, de três graus de liberdade cada. O sistema resultante do acoplamento é modelado como um manipulador paralelo, capaz de fornecer ao operador, realimentação de força 3D (em três direções) e realimentação de torque em duas direções. Para demonstrar a eficiência do sistema háptico desenvolvido, um ambiente virtual é implementado com o auxílio de técnicas de computação gráfica e bibliotecas como OpenGL, ODE e Chai3D. Os modelos cinemático e dinâmico de um manipulador serial Schilling Titan IV, de seis graus de liberdade, são implementados no ambiente virtual, incluindo sua interação com objetos (virtuais) do ambiente de teleoperação. Controladores não lineares são implementados no manipulador serial virtual, incluindo controle de torque computado, robusto, e por modos deslizantes.
File | Description | Size | Format | |
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