Plataforma de navegación inercial asistida por GPS para embarcaciones marítimas no tripuladas

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño e implementación de un prototipo de plataforma de navegación para un vehículo acuático no tripulado. El sistema construido puede obtener datos como la orientación, posición y aceleración de una embarcación. Además se desarrolló un software en lenguaje C++ que permite visualizar inalámbricamente las variables medidas con el prototipo, en tiempo real. En el procesamiento de los datos, se estudió el filtro complementario y el filtro de Kalman, para el filtrado de los ruidos aleatorios que afectan a los sensores inerciales y al magnetómetro, identificando sus ventajas y desventajas. La plataforma está construida con una tarjeta de desarrollo de Texas Instrument, la cual incorpora un microcontrolador con arquitectura ARM Cortex M4 de 32 bits, que se utiliza para realizar la adquisición y procesamiento de los datos provenientes de los sensores inerciales, magnetómetro y dispositivo GPS. Además se implementó un sistema registrador de datos (datalogger), que almacena las variables medidas en una memoria μSD, para probar la plataforma de navegación en una situación real en el mar.