Diseño e implementación de un controlador por modos deslizantes para el seguimiento de trayectorias de un cuadricóptero

Abstract

En este trabajo se realizó el estudio de un controlador por modos deslizantes aplicado a un cuadricóptero de bajo costo para el seguimiento de trayectorias. El cuadricóptero AR.Drone 2.0 fue escogido debido a sus diversas aplicaciones en el campo de la investigación académica. En esta tesis se implementa el algoritmo de control utilizando el software de Matlab y Simulink, el cual nos permitió hacer la conexión a tiempo real entre el computador y el cuadricóptero. La base de este proyecto fue el toolkit “AR. Drone Simulink Development Kit” desarrollado por Matlab, el cual es de libre acceso y nos proporciona los bloques de comunicación, guiado y control. En particular, el bloque de control fue modificado para poder aplicar el controlador por modos deslizantes.