Parameter estimation of the ALBA autonomous surface craft

Abstract

La región de Arequipa posee la mayor extensión del litoral peruano en el mar Pacífico, también posee recursos de agua dulce compuestos por ríos y lagunas desde la costa hasta la sierra de los Andes. El vehículo ALBA es una embarcación de superficie autónoma de bajo costo con arquitectura de código abierto que se está desarrollando para respaldar las tareas de monitoreo del agua en la región. Este artículo trata el problema de identificación no lineal para una nave autónoma de superficie y se utiliza el método de estimación de máxima verosimilitud para estimar sus parámetros. El modelo paramétrico no lineal se considera con datos experimentales y simulados. Los resultados muestran buenos valores de ajuste cuando se estiman dos, tres y un máximo de cuatro parámetros