Implementación de un robot de asistencia para guiado de personas invidentes basado en plataformas de software libre para ambientes cerrados - Indoor

Abstract

Esta tesis trata con comandos de voz y un robot prototipo para resolver el problema de guíado de personas invidentes en ambientes cerrados sin desniveles. Normalmente, para este tipo de aplicaciones se debe empezar desde cero, pero al utilizar la plataforma Robótica para Robots (ROS) no es necesario hacerlo ya que se puede partir de trabajos previos, por ello se hace una revisión de la arquitectura de los sistemas robóticos, sensores y los algoritmos para navegación más usados con el fin de conocer sus principios básicos. El robot considerado es el Turtlebot en su versión 3 que es un robot de bajo costo basado en la plataforma ROS para labores de mapeo, localización y navegación, dichos algoritmos ya los encontramos en diferentes paquetes de libre acceso en los repositorios. Con todo ello, se procedió a realizar cambios físicos al robot prototipo, necesarios para realizar la aplicación, se describe la arquitectura de la aplicación y el desarrollo de la propia aplicación con la utilización de la librería para reconocimiento de voz Pocketsphinx desarrollado por la Universidad Carnegie Mellon, para lo cual nuestro programa creado asocia cada punto del espacio cerrado, previamente guardado en un mapa, a un par ordenado (x,y) y mediante la utilización de un diccionario creado en el lenguaje Python lo emparejamos con un comando de voz en español previamente definido. En resumen, esta tesis presenta una aplicación robótica mediante la utilización de comandos de voz y un robot prototipo para resolver el problema de guíado de personas invidentes en ambientes cerrados, centrándose en la reutilización de código y las ventajas de utilizar ROS.